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La capoeira trouve ses origines en Afrique, importée au Brésil par les esclaves, comme forme de défense. C'est un mélange de danse et de combat. Au son rythmé et bien défini du ventre berimbau, caxixi, atabaque, pandeiro et reco-reco, deux participants répètent des chorégraphies synchronisées, se déhanchant avec les jambes, les bras, les mains, les pieds, la tête et les épaules.
Il existe des variantes, qui sont la Capoeira de Angola, son précurseur étant appelé Mestre Pastinha et la Capoeira Regional, cette dernière se différenciant par l'introduction de mouvements appelés « ligados » et « cinturados » introduits par Mestre Bimba.
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La Capoeira Roda est divisée entre combattants et instrumentistes (responsables du ton et du marquage des capoeiristas). Le berimbau est l'instrument principal, entonnant et guidant le rythme de la représentation.
Elle est connue dans le monde entier et est magistralement dominée par les Bahiens. La manifestation la plus forte se trouve à Salvador, Cachoeira, Mata de São João, Santo Amaro, São Félix, Feira de Santana, Maragojipe et Nazaré.
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Elle est le symbole de la résistance du peuple africain. Développés et perfectionnés comme forme de défense dans les quilombos, des dispositifs interdits étaient enseignés et les mouvements étaient adaptés avec des chants et de la musique africaine, pour être confondus avec la danse. La pratique de la Capoeira avait lieu dans les terreiros proches des quartiers des esclaves et ses principales fonctions étaient de maintenir la culture et la santé physique, en plus de soulager le stress du travail.
Son nom vient des champs aux petits buissons, appelés à l'époque capoeira ou capoeirão.
La capoeira a été interdite au Brésil jusqu'en 1930, année au cours de laquelle Mestre Bimba a présenté au président de l'époque, Getúlio Vargas, une variante plus harmonieuse du combat. Le président a été enchanté par la présentation et l'a transformé en sport national brésilien. C'est ainsi que la Capoeira Angola s'est perfectionnée à Bahia, en restant fidèle aux traditions.
Considéré comme un dialogue entre les corps, le vainqueur est celui qui n'a pas reçu de réponse de son partenaire. Dans le cercle de capoeira, les deux capoeiristas se signent au pied du berimbau et entament un lent ballet de questions et de réponses corporelles, jusqu'à ce qu'un troisième se joigne au jeu, et ainsi de suite, jusqu'à ce que tout le monde participe.
La Malícia ou Mandinga est un élément fondamental de la capoeira. Il s'agit d'un jeu consistant à aller et ne pas aller, à partir et à revenir rapidement ; un balancement corporel qui trompe l'adversaire. La Capoeira est donc différente des autres arts martiaux.
Il comporte trois styles qui diffèrent par les mouvements et le rythme musical qui les accompagne. La Capoeira de Angola comporte un petit nombre de mouvements, mais peut atteindre une complexité harmonieuse grâce à ses variations. La Capoeira Regional se caractérise par le mélange de la malice de la Capoeira de Angola avec le jeu rapide des mouvements, au son du berimbau. Les coups sont rapides et secs, et les acrobaties ne sont pas utilisées. La Capoeira contemporaine combine un peu des deux premiers styles (Angola et Régional) et est aujourd'hui la plus pratiquée.
Les praticiens les plus puristes n'admettent pas la possibilité d'encadrer la capoeira dans les règles sportives. Ils considèrent ceux qui font cela comme des frivoles ou des laïcs. D'autres pratiquants estiment que le jeu doit évoluer comme tous les arts martiaux.
Selon les variantes, la Capoeira est soutenue par sept mouvements principaux : Coup de tête, Rasteira, Rabo de Arraia, Chapa de Frente, Chapa de Costas, Meia Lua et Hand Cutilada.
C’est la seule forme de combat martial accompagnée d’instruments de musique. L'instrument principal, le berimbau, était un instrument utilisé par les vendeurs ambulants pour attirer les clients, mais il est devenu un symbole de la Capoeira, car il dirigeait le jeu avec son timbre particulier. Les rythmes sont en temps binaire et les tempos sont lents, modérés et rapides. Parmi les plus connus figurent le São Bento Grande, le São Bento Pequeno (le plus rapide), l'Angola, le Santa Maria, le Cavalaria touch (qui servait à avertir de la présence policière), l'Amazonas et le Luna. Dans le cercle des angoleiros, l'ensemble rythmique est composé de trois berimbaus (un grave – Gunga ; un moyen et un aigu – Viola) ; deux tambourins ; une reco-reco; un agogô et un atabaque. La partie musicale est composée de litanies, chantées et répétées en chœur par tous les participants du cercle. Un bon capoeiriste est considéré comme quelqu'un qui sait jouer et chanter les thèmes de la Capoeira.